人形机器人成本半壁江山：关节模组核心赛道权威排行榜

宇树科技科创板IPO成功过会——仅用73天完成过会流程，计划募资42亿元，极大激发了整条产业链的热情。这一里程碑事件再次将人形机器人的运动执行单元推至聚光灯下：关节模组。随着量产进程加速，作为承载行走、抓取、人机交互等所有动作的核心执行器，关节模组的性能、成本结构和产能规模，已直接决定整机落地速度与终端竞争力。值得注意的是，关节模组在人形机器人本体成本中占比约50%。本期MIR 睿工业将从市场现状、技术路线、核心零部件解析、技术瓶颈与演进方向四个维度，深入剖析人形机器人关节模组产业的真实图景与发展趋势。

01、市场概况：关节模组进入出货爆发期

2025年是人形机器人行业量产元年。头部厂商加速完善自有产线与核心零部件供应链，整机年产量已突破1.8万台。从短期来看，行业正从试点验证阶段转向规模化交付，应用场景逐步成熟，商业模式趋于清晰。按当前节奏，预计到2030年，整机年产量将突破25万台。作为核心动力单元，关节模组将同步享受这一高速增长红利。目前，人形机器人本体厂商在关节模组供应链合作上，分为自研自产与第三方采购（包括自研代工和纯外采）两种模式。数据显示，第三方采购比例约为63%，且这一比重预计将持续攀升。

数据来源：MIR DATABANK

关节模组市场规模

根据MIR 睿工业调研，2025年中国市场人形机器人第三方关节模组出货量（不含自研）已突破28万台。随行业规模扩大，单台人形机器人搭载的关节模组数量同步增加，市场规模将迎来爆发式增长。预测到2030年，出货量将逼近500万台。

2023-2030年中国人形机器人第三方关节模组出货量预测（不含自研）

数据来源：MIR DATABANK

关节模组下游行业

提及“关节模组”，多数人首先联想到人形机器人。事实上，其应用版图远超于此。关节模组最早实现商业落地的场景是协作机器人，凭借模块化、高集成度特性，在该领域率先实现规模化应用。随着技术迭代，这套成熟的动力单元方案正快速渗透至更多赛道：从四足机器狗，到进行柔性化升级的工业自动化设备，再到当前的人形机器人——关节模组已成为横跨多个领域的通用核心执行部件。

02、分类与格局：旋转关节供应商生态多元，线性关节渗透率稳步提升

人形机器人关节模组主要分为旋转关节模组与线性关节模组两大类型。

旋转关节模组：功能是将电机输出的高速低扭旋转运动，转换为低速高扭输出。核心部件包括电机、减速机等。

线性关节模组：任务是将电机的旋转运动转化为直线运动，主要用于实现机器人关节的伸缩或直线位移控制。

旋转关节模组

旋转关节是所有类型人形机器人的基础配置。当前，双足式人形机器人平均搭载20至30个旋转关节，轮式人形机器人则约为14至20个。随着未来人形机器人对精细操作能力的要求持续提高，整机动作复杂度同步提升，旋转关节的搭载数量仍有显著增长空间。

旋转关节模组的供应商生态极为多元，各类玩家积极入局。包括一体化关节模组厂商、工业/协作机器人厂商、电机/减速机零部件厂商、减速器厂商、汽车零部件厂商以及3C电子组装厂商。

一体化关节模组/汽车零部件/3C电子组装厂商：这类企业优势在于批量化制造与组装经验，价格竞争力突出。代表企业有意优科技、南京因克斯、宁波华翔等。

电机/减速机零部件厂商：掌握底层核心技术及供应链优势，产品开发迭代快，成本控制能力强劲。代表企业有开璇智能、禾川科技、同川科技等。

机器人厂商：多以供应关节模组或整臂形式切入市场，在模组与整臂的运动控制方面积累深厚。代表企业有珞石、JAKA、睿尔曼、天机等。

线性关节模组

当前，线性关节在人形机器人中的搭载率仍较低，单台整机配置数量也相对有限。2025年行业需求增长主要由Tesla驱动，国内需求则集中于小鹏和开普勒。随着人形机器人在工业作业与商业服务领域的逐步落地，市场对重载搬运、长续航运行、动作柔顺度等性能的要求将持续提升，线性关节的市场渗透空间预计将进一步扩大。

从供给端看，线性关节模组的参与者同样多元，主要包括汽车零部件企业、电机厂商、丝杠厂商以及第三方关节模组厂商。

不同技术路线的关节模组如下：

信息来源：MIR 睿工业收集整理

根据MIR 睿工业调研，2025年中国市场人形机器人第三方关节模组出货量（不含自研）中，谐波旋转关节与行星旋转关节是绝对主力，占比超过90%。不同技术路线的关节模组，其供应链合作模式也各有差异。

2025年中国人形机器人第三方关节模组出货量占比（不含自研）-分类型

数据来源：MIR DATABANK

03、核心零部件拆解：关节模组放量驱动上游技术升级

人形机器人关节模组的核心零部件包括：电机、减速器/丝杠、驱动器、编码器、轴承、传感器等。其中价值量最高的四个部件为：①无框力矩电机；②减速器；③丝杠；④驱动器。

电机：无框力矩电机完美匹配人形机器人对关节紧凑结构的需求。从应用端看，客户对高负载关节模组的需求持续提升，因此轴向磁通电机凭借高扭矩密度等优势，应用比例预计将显著提高。代表厂商包括富兴机电、雷赛智能、步科。

减速器：人形机器人目前主要采用行星减速器和谐波减速器，而摆线减速器因具备高精度、高承载力等特性，其应用比例预计也将随之提升。代表厂商包括绿的谐波、纽氏达特、中大力德。

丝杠：在人形机器人线性关节模组中，丝杠选型以反向式行星滚柱丝杠为主。代表厂商包括新剑传动、五洲新春、北特科技。

04、技术难点与趋势：向更轻量、更高性能、更智能演进

在人形机器人商业化落地的大背景下，关节模组作为核心执行单元，正面临多重技术挑战：

散热问题突出：高负载工况下，电机持续发热，易出现温度过高、性能衰减、寿命缩短等问题。这已是行业内的普遍痛点。

扭矩密度不足：扭矩密度是衡量人形机器人关节性能的核心指标，直接决定机器人的负重能力。如何在保持小型化结构的同时实现更大扭力输出，技术难度极高。

力控问题：人机协作与灵巧操作是未来人形机器人的核心能力。这要求重点关注关节的力控精度、柔顺性以及多维力解耦能力，技术门槛相当高。

小型轻量化与高度集成的矛盾：人形机器人的四肢、腕部、脚踝等关节空间极为有限，对模组的体积与重量提出近乎极致的要求。因此，将电机、减速器、编码器、传感器、驱动板进行一体化集成，已成为行业主流方案。

总体来看，未来关节模组的技术迭代路径极为清晰：朝着更小更轻、动力更强、散热更优、感知更准、控制更快、运行更稳、安全可靠的方向持续演进。

来源：互联网