自动垂直降落（回收）暴力篇

最近学习之余研究了自动降落回收，研究出几种算法，现在我来说一下对萌新最友好的暴力算法。

就是求出降落所需最大位移，然后当高度小于这个位移时，油门拉满减速到地面速度刚好为0的原理。

我根据高一必修一物理公式：

匀变速直线运动速度与时间的关系式

求出当末速v=0时所需的时间t，也叫刹车时间

然后代入

匀变速直线运动位移与时间的关系式

根据牛顿第二定律F=ma

加速度a=F/m，由于我们求的是最大位移，所以推力F就用最大推力就好了

把a代入匀变速直线运动位移与时间的关系式

解出降落所需最大位移Xmax

这样判断公式就有了，我们要在一开始记录高度为开始高度（因为AGL高度是芯片与地面的距离，而我们要的是着陆腿与地面的高度）一会公式中的高度h就当时高度减去开始高度。

然后编入程序就OK 了！

效果视频请移步至我的编程教程集

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